piątek 27.11.2026 · tydzień 6 · Własny pilot i zdalne sterowanie

Lider i naśladowca: ramię z dwóch potencjometrów steruje ramieniem z dwóch serw, zapis i odtworzenie ruchu (po południu: opóźnienie i zasięg radia)

Na koniec dnia: prowadzisz ręką lekkie ramię‑lider z dwóch potencjometrów, a ramię z dwóch serw powtarza ruch bez opóźnienia widocznego okiem; nagrany ruch odtwarza się z pliku. To jest zasada, na której działa uczenie robotów z demonstracji (LeRobot, ramię SO‑101). Po południu: tabela opóźnienia i zasięgu ESP‑NOW przez ścianę, porównanie z nRF24.

2 hnowy element

1,5 hbudowa tygodnia

30 mindowód i porządek

Wprowadzenie 1/2

Po co to dziś

TaraT (X, 21.10.2026) chciał ramię‑lider do robota SO‑100, ale nie serwa po 70 zł sztuka tylko do czytania kątów. Poprosił Claude i dostał drukowane obudowy z enkoderem magnetycznym AS5600 za 2 $ w miejsce każdego serwa, płytkę i przewodnik montażu 3D. Dziś robisz tę samą zasadę w najprostszej wersji, z tego, co masz: potencjometry zamiast enkoderów, karton zamiast druku, dwie osie zamiast sześciu.

Wprowadzenie 2/2

Do czego prowadzi

Po co: lider i naśladowca to serce uczenia robotów z pokazów. Prowadzisz ręką, robot powtarza, zapis ruchu to „demonstracja”, z 50 takich demonstracji sieć uczy się zadania. kamień milowy M9 „Robot, który się uczy” (cel: Ramię robota SO-101: sterowanie drugim ramieniem i pierwszy wyuczony ruch (LeRobot)) (robot, który się uczy) zaczyna się dziś, a kamień milowy R2 „Robot słucha własnego pilota” (cel: Pilot na płytce XIAO z drążkiem steruje robotem przez radio ESP-NOW; robot sam hamuje przed przeszkodą; slalom na czas; film (tydzień 6)) (robot słucha pilota) dostaje drugi rodzaj pilota: nie drążek, tylko kopia ramienia.

pudełko Fun Kit (regał) Potencjometr 10 kΩ

Płytka stykowa 830 pól — pudełko Fun Kit (regał) Potencjometr 10 kΩ

Teoria 1/4 · 20 minut przed częściami

Potencjometr to dzielnik napięcia z ruchomym stykiem: kąt obrotu zamienia się na napięcie 0–3,3 V, a wejście analogowe zamienia je na liczbę 0–4095 (XIAO) albo 0–1023 (UNO).

Kąt ramienia‑lidera to po prostu ta liczba przeliczona na 0–180°. Enkoder AS5600 z oryginału robi to samo bez styku: magnes na osi, czujnik Halla, 4096 pozycji, zero zużycia.

Teoria 2/4 · 20 minut przed częściami

Serwo przyjmuje kąt jako długość impulsu (1–2 ms co 20 ms).

Pętla lider → naśladowca to: zmierz, przelicz, wyślij, co 20 ms. Opóźnienie, które widzisz, to nie program, tylko prędkość serwa: SG90 potrzebuje ok. 0,1 s na 60°. Szybki ruch ręką naśladowca „ścina”.

Teoria 3/4 · 20 minut przed częściami

Szum: potencjometr drży o kilka jednostek, serwo próbuje to odtworzyć i buczy.

Lekarstwo z oryginału: filtr medianowy (z pięciu ostatnich odczytów bierzesz środkowy) albo „strefa martwa” (zmiana mniejsza niż 2° nie jest wysyłana). Zobaczysz różnicę uchem.

Teoria 4/4 · 20 minut przed częściami

Demonstracja to ciąg par (czas, kąty).

Zapis co 50 ms przez minutę to 1 200 wierszy; odtworzenie to wysyłanie ich w tym samym rytmie. Sieć w LeRobot uczy się właśnie z takich wierszy, plus obraz z kamery. Dziś bez kamery, bez sieci, sama pętla.

Przygotowanie · 10 minut

Zbierz z magazynu i połóż na macie

Adres to pudełko, rząd i kolumna z mapki na wieczku. W bloku 3 wszystko wraca na te same miejsca.

Części (12)

zestaw 37 czujnikówKY-010 czujnik szczelinowy (przerwanie światła)weź 1 · masz 1 · zestaw 37 czujników

zestaw 37 czujnikówKY-023 joystick analogowyweź 1 · masz 1 · zestaw 37 czujników

zestaw 37 czujnikówKY-033 czujnik linii (śledzenie)weź 1 · masz 1 · zestaw 37 czujników

pudełko Fun Kit (regał)Potencjometr 10 kΩweź 1 · masz 1 · pudełko Fun Kit (regał)

NOR16 · A1Serwo SG90weź 2 · masz 3 · NOR16 · A1

NORT12 nr 2 · B1OLED 0,96 cala 128×64 (szpilki GND VCC SCL SDA)masz 2 · NORT12 nr 2 · B1

pudełko Fun Kit (regał)Płytka stykowa 830 pólmasz 1 · pudełko Fun Kit (regał)

Box 3 „3”Przewód połączeniowy męsko-męski 20 cmmasz 40 · Box 3 „3”

Box 3 „3”Przewód połączeniowy męsko-żeński 20 cmmasz 40 · Box 3 „3”

Box 3 „3”Przewód połączeniowy żeńsko-żeński 20 cmmasz 40 · Box 3 „3”

Box 3 „2” · mała komora 1Klon UNO z gniazdem USB-Cmasz 1 · Box 3 „2” · mała komora 1

NORT12 nr 2 · A1Radio nRF24L01+ z anteną na płytcemasz 2 · NORT12 nr 2 · A1

Narzędzia i rzeczy użyte nietypowo (7)

biurkoMata antystatyczna 60 × 120 cmmasz 1 · biurko

Box 3 „1”Cyna 1,0 mm 16 g w tubce (Cynel, z zestawu stacji)masz 1 · Box 3 „1”

Box 3 „1”Cyna 0,5 mm 100 g na szpuli (Cynel Sn60Pb40)masz 1 · Box 3 „1”

Box 3 „1”Cyna 1,0 mm 250 g na szpuli (Cynel Sn60Pb40)masz 1 · Box 3 „1”

Box 3 „1”Topnik w żelumasz 1 · Box 3 „1”

Box 3 „1”Plecionka rozlutowniczamasz 2 · Box 3 „1”

biurkoLampa z lupą 5 dioptrii (odebrana 19.10)masz 1 · biurko

OLED 0,96 cala 128×64 (szpilki GND VCC SCL SDA) — pudełko Fun Kit (regał) Potencjometr 10 kΩ

Krok 1 z 5

Lider: dwie osie z potencjometrów

Oś 1: potencjometr 10 kΩ (skrajne nóżki do 3V3 i GND, środkowa do A0 XIAO). Oś 2: drążek KY‑023, wyjście VRx do A1 (drążek to dwa potencjometry z gałką). Program: czytaj oba, wypisuj kąty 0–180° na OLED. Przyklej do gałek kartonowe „ogniwa” 8 cm taśmą dwustronną, żeby mieć za co prowadzić.

Gotowe, gdyOLED pokazuje dwa kąty, które idą za Twoją ręką

Krok 2 z 5

Naśladowca: dwa serwa w kartonowym ramieniu

Serwo 1 na kartonowej podstawie (taśma dwustronna), na jego orczyku kartonowe ramię 8 cm, na końcu serwo 2 z drugim ramieniem. Zasilanie serw z 5V XIAO (zasilanego z USB), sygnały D2 i D3, kondensator 100 µF między 5V a GND. Biblioteka ESP32Servo.

Gotowe, gdyoba serwa reagują na write(0), write(90), write(180) bez restartu płytki

Krok 3 z 5

Pętla: lider prowadzi, naśladowca powtarza

Co 20 ms: kąt z potencjometru → serwo. Poprowadź ręką lidera powoli, potem szybko. Zjawisko: przy szybkim ruchu naśladowca spóźnia się i „ścina rogi” (prędkość serwa), przy nieruchomej ręce buczy (szum potencjometru).

Gotowe, gdyfilm 10 s: ręka prowadzi, ramię powtarza

Krok 4 z 5

Filtr medianowy i strefa martwa

Dodaj medianę z 5 odczytów i nie wysyłaj zmiany mniejszej niż 2°. Posłuchaj: buczenie znika. Potem spróbuj medianę z 15: ruch staje się „gumowy” (opóźnienie filtra). Wybierz kompromis i zapisz liczby.

Gotowe, gdyserwa cicho przy nieruchomej ręce, ruch dalej nadąża

KY-010 czujnik szczelinowy (przerwanie światła) — zestaw 37 czujników KY-010 czujnik szczelinowy (przerwanie światła

Krok 5 z 5

Demonstracja: zapis i odtworzenie

Przez 30 s wypisuj na Serial co 50 ms: czas, kąt1, kąt2. Na Macu zapisz do pliku (Serial Monitor: skopiuj, albo `screen`/`cat` z portu do pliku). Potem program odtwarzający: ten sam ciąg kątów w tym samym rytmie, z tablicy wklejonej do kodu albo przesłanej przez Serial. Ramię powtarza Twój ruch bez Ciebie.

Gotowe, gdyfilm: ramię odtwarza nagrany gest; plik z co najmniej 600 wierszami

Blok 2 · budowa tygodnia · 1/1

Opóźnienie i zasięg ESP‑NOW przez ścianę (wg planu tygodnia)

Pilot z poniedziałku wysyła znacznik czasu, robot odsyła go z powrotem; różnica / 2 = opóźnienie. Pomiar w tym samym pokoju, przez jedną ścianę, przez dwie, na balkonie. To samo z nRF24 z tygodnia 2. Zapisz też procent zgubionych ramek.

Gotowe, gdytabela: miejsce × (opóźnienie ms, zgubione %) dla ESP‑NOW i nRF24

Blok 3 · 30 minut

Dowód, notatka, porządek

Dowód

film 10 s lidera i naśladowcy, film odtworzenia nagranego gestu, zdjęcie tabeli radia

Notatka, pięć zdań

Pięć zdań: ile stopni spóźnienia przy szybkim ruchu i dlaczego; co zrobił filtr medianowy z buczeniem, a co z opóźnieniem; ile wierszy ma Twoja pierwsza demonstracja; co by zmienił enkoder AS5600 zamiast potencjometru; który pilot wolisz: drążek czy kopia ramienia.

Odłóż na miejsce

1-*KY-010 czujnik szczelinowy (przerwanie światła)
1-*KY-023 joystick analogowy
1-*KY-033 czujnik linii (śledzenie)
2-*Potencjometr 10 kΩ
5-A1Serwo SG90
4-B1OLED 0,96 cala 128×64 (szpilki GND VCC SCL SDA)
2-*Płytka stykowa 830 pól
6-*Przewód połączeniowy męsko-męski 20 cm
6-*Przewód połączeniowy męsko-żeński 20 cm
6-*Przewód połączeniowy żeńsko-żeński 20 cm
9-A2Klon UNO z gniazdem USB-C
4-A1Radio nRF24L01+ z anteną na płytce
biurkoMata antystatyczna 60 × 120 cm
11-*Cyna 1,0 mm 16 g w tubce (Cynel, z zestawu stacji)
11-*Cyna 0,5 mm 100 g na szpuli (Cynel Sn60Pb40)
11-*Cyna 1,0 mm 250 g na szpuli (Cynel Sn60Pb40)
11-*Topnik w żelu
11-*Plecionka rozlutownicza
biurkoLampa z lupą 5 dioptrii (odebrana 19.10)

Dowód wyślij w rozmowie; po zapisaniu dzień dostaje punkt. Karta dnia: Warsztat → Plan → 27.11